西門子MM430-132K/3變頻器132KW          西門子MM430-132K/3變頻器132KW

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PID參數(shù)是根據(jù)控制對象的慣量來確定的。大慣量如：

    大烘房的溫度控制，一般P可在10以上，I=3-10，D=1左右。小慣量如：一個(gè)小電機(jī)帶一臺水泵進(jìn)行壓力閉環(huán)控制，一般只用PI控制。P=1-10，I=0.1-1，D=0，這些要在現(xiàn)場調(diào)試時(shí)進(jìn)行修正的。對,看場合應(yīng)用,PID是由比例、微分、積分三個(gè)部分組成的，在實(shí)際應(yīng)用中經(jīng)常只使用其中的一項(xiàng)或者兩項(xiàng)，如P、PI、PD、PID等。就可以達(dá)到控制要求...PLC編程指令里都會有PID這個(gè)功能指令...至于P,I,D數(shù)值的確定要在現(xiàn)場的多次調(diào)試確定...

    比例控制（P）：比例控制是控制手段之一，比方說我們控制一個(gè)加熱器的恒溫100度，當(dāng)開始加熱時(shí)，離目標(biāo)溫度相差比較遠(yuǎn)，這時(shí)我們通常會加大加熱，使溫度快速上升，當(dāng)溫度超過100度時(shí)，我們則關(guān)閉輸出，通常我們會使用這樣一個(gè)函數(shù)

    e(t)=SP–y(t);

    u(t)=e(t)*P

    SP——設(shè)定值

    e(t)——誤差值

    y(t)——反饋值

    u(t)——輸出值

    P——比例系數(shù)

    滯后性不是很大的控制對象使用比例控制方式就可以滿足控制要求，但很多被控對象

    中因?yàn)橛袦笮?。也就是如果設(shè)定溫度是200度，當(dāng)采用比例方式控制時(shí)，如果P選擇比較大，則會出現(xiàn)當(dāng)溫度達(dá)到200度輸出為0后，溫度仍然會止不住的向上爬升，比方說升至230度，當(dāng)溫度超過200度太多后又開始回落，盡管這時(shí)輸出開始出力加熱，但溫度仍然會向下跌落一定的溫度才會止跌回升，比方說降至170度，后整個(gè)系統(tǒng)會穩(wěn)定在一定的范圍內(nèi)進(jìn)行振蕩。

    如果這個(gè)振蕩的幅度是允許的比方說家用電器的控制，那則可以選用比例控制.

    比例積分控制（PI）：積分的存在是針對比例控制要不就是有差值要不就是振蕩的這種特點(diǎn)提出的改進(jìn)，它常與比例一塊進(jìn)行控制，也就是PI控制。

    其公式有很多種，但大多差別不大，標(biāo)準(zhǔn)公式如下：

    u(t)=Kp*e(t)+Ki∑e(t)+u0

    u(t)——輸出

    Kp——比例放大系數(shù)

    Ki——積分放大系數(shù)

    e(t)——誤差

    u0——控制量基準(zhǔn)值（基礎(chǔ)偏差）

    大家可以看到積分項(xiàng)是一個(gè)歷史誤差的累積值，如果光用比例控制時(shí)，我們知道要不就是達(dá)不到設(shè)定值要不就是振蕩，在使用了積分項(xiàng)后就可以解決達(dá)不到設(shè)定值的靜態(tài)誤差問題，比方說一個(gè)控制中使用了PI控制后，如果存在靜態(tài)誤差，輸出始終達(dá)不到設(shè)定值，這時(shí)積分項(xiàng)的誤差累積值會越來越大，這個(gè)累積值乘上Ki后會在輸出的比重中越占越多，使輸出u(t)越來越大，終達(dá)到消除靜態(tài)誤差的目的。

    PI兩個(gè)結(jié)合使用的情況下，我們的調(diào)整方式如下：

    1、先將I值設(shè)為0，將P值放至比較大，當(dāng)出現(xiàn)穩(wěn)定振蕩時(shí)，我們再減小P值直到P值不振蕩或者振蕩很小為止（術(shù)語叫臨界振蕩狀態(tài)），在有些情況下，我們還可以在些P值的基礎(chǔ)上再加大一點(diǎn)。

    2、加大I值，直到輸出達(dá)到設(shè)定值為止。

    3、等系統(tǒng)冷卻后，再重上電，看看系統(tǒng)的超調(diào)是否過大，加熱速度是否太慢。

    通過上面的這個(gè)調(diào)試過程，我們可以看到P值主要可以用來調(diào)整系統(tǒng)的響應(yīng)速度，但太大會增大超調(diào)量和穩(wěn)定時(shí)間；而I值主要用來減小靜態(tài)誤差。

    PID控制：

    因?yàn)镻I系統(tǒng)中的I的存在會使整個(gè)控制系統(tǒng)的響應(yīng)速度受到影響，為了解決這個(gè)問題，我們在控制中增加了D微分項(xiàng)，微分項(xiàng)主要用來解決系統(tǒng)的響應(yīng)速度問題，其完整的公式如下：

    u(t)=Kp*e(t)+Ki∑e(t)+Kd[e(t)–e(t-1)]+u0

    在PID的調(diào)試過程中，我們應(yīng)注意以下步驟：

    1、關(guān)閉I和D，也就是設(shè)為0.加大P，使其產(chǎn)生振蕩；

    2、減小P，找到臨界振蕩點(diǎn)；

    3、加大I，使其達(dá)到目標(biāo)值；重新上電看超調(diào)、振蕩和穩(wěn)定時(shí)間是否吻合要求；

    4、針對超調(diào)和振蕩的情況適當(dāng)?shù)脑黾右恍┪⒎猪?xiàng)；

    5、注意所有調(diào)試均應(yīng)在爭載的情況下調(diào)試，這樣才能保證調(diào)試完的結(jié)果可以在全工作范圍內(nèi)均有效

煙臺西門子S7-200PLC模塊代理商

1、模擬量采集要求信號本身環(huán)境要好，包括傳感器、儀表的供電良好！模擬量傳輸線路盡量避開強(qiáng)電電纜和高、中、低頻干擾，例如：高頻焊管機(jī)、中頻加熱爐和變頻器的輸出到電機(jī)的電纜等，否則，給你的真實(shí)信號中加點(diǎn)“佐料”，從而污染了信號源；

    2、電氣系統(tǒng)接地在施工設(shè)計(jì)中就要特別重視，如果現(xiàn)場接地處理不好，輕者干擾PLC系統(tǒng)正常工作，重者在帶有模擬量的控制回路中根本不能使用或者會損壞傳感器、PLC的電源、模擬量等模塊。如果說上面的注意事項(xiàng)僅僅是施工設(shè)計(jì)中需要注意的話，而下面的情況你就需要花更大的功夫了：

    1、PLC的模擬量采集模塊，沒有采用模擬量與PLC回路隔離方式，因此，模擬量輸入、輸出回路就需要特別當(dāng)心，如果傳感器或者輸入回路串入高電壓信號，當(dāng)心其損壞PLC主機(jī)？

    2、PLC模塊采用了高速采樣方式，可分辨0.25ms的信號變化，這本來是件好事，但實(shí)際使用其來卻十分討厭，因?yàn)樗舾辛?，以致影響了模擬量信號的正常采集，如果遇到信號回路串入干擾、屏蔽不良，則想去掉干擾，單靠增加濾波時(shí)間是根本無法解決這類問題，我們曾經(jīng)就遇到此類問題，不得已，將輸入信號經(jīng)RC濾波回路過濾后才能勉強(qiáng)工作！

    由于PLC控制的某些系統(tǒng)，經(jīng)常要測量各類模擬電壓/電流信號，以往通常用電壓/電流傳感器進(jìn)行采樣，由PLC的模擬量擴(kuò)展模塊進(jìn)行運(yùn)算處理。電壓傳感器輸出是模擬量，在電磁***擾較強(qiáng)的環(huán)境中，容易出現(xiàn)較大的測量誤差；同時(shí)，由于占用模擬量擴(kuò)展模塊寶貴的輸入點(diǎn)（模擬量擴(kuò)展模塊價(jià)格接近中、小型PLC的價(jià)格，且輸入點(diǎn)極少），使系統(tǒng)的性價(jià)比降低。當(dāng)用電壓/電流/頻率轉(zhuǎn)換器進(jìn)行采樣，進(jìn)而用PLC高速計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)，能較好地解決上述問題，VFC或IFC轉(zhuǎn)換器輸出是脈沖信號，該信號在電磁***擾下變化極?。涣硗?，該信號是數(shù)字量，可直接接入PLC高速計(jì)數(shù)器的輸入點(diǎn)。

    CPU224有HSC0-HSC5共6個(gè)高速計(jì)數(shù)器，每個(gè)高速計(jì)數(shù)器都有多種工作模式以完成不同的功能，在使用一個(gè)高速計(jì)數(shù)器時(shí)，根據(jù)系統(tǒng)的控制需要，首先要給計(jì)數(shù)器選定一種工作模式，可用高速計(jì)數(shù)器定義指令HDEF來進(jìn)行設(shè)置。只有定義了計(jì)數(shù)器和計(jì)數(shù)器模式，才能對計(jì)數(shù)器的動(dòng)態(tài)參數(shù)進(jìn)行編程。編程時(shí)，每個(gè)高速計(jì)數(shù)器只能使用一條HDEF指令。每個(gè)高速計(jì)數(shù)器都有一個(gè)控制字節(jié)，包括允許或禁止計(jì)數(shù)，計(jì)數(shù)方向的控制，要裝入的計(jì)數(shù)器當(dāng)前值和要裝入的預(yù)置值。

    V/F傳感器把測量的模擬電壓信號按著固定的比率轉(zhuǎn)換成矩形脈沖信號，

    首先，VFC或IFC變送器將輸入電壓（電流）轉(zhuǎn)換為脈沖信號，再將此信號送入高速計(jì)數(shù)器HSC1的輸入端，并累計(jì)脈沖數(shù)。通過設(shè)置定時(shí)中斷0的間隔時(shí)間，來控制高速計(jì)數(shù)器累計(jì)脈沖的時(shí)間，當(dāng)預(yù)置的間隔時(shí)間到后，根據(jù)累計(jì)脈沖數(shù)，計(jì)算出被測電壓（電流）值。

    編程原理：

    主程序在一個(gè)掃描周期調(diào)用子程序SBR0；

    SBR0高速計(jì)數(shù)器和定時(shí)中斷的初始化；

    INT0對高速計(jì)數(shù)器求值的定時(shí)中斷程序；

    程序和注釋

    主程序在一個(gè)掃描周期調(diào)用初始化子程序SBR0，僅在一個(gè)掃描周期標(biāo)志位SM01=1。由子程序SBR0實(shí)現(xiàn)初始化。

    首先，把高速計(jì)數(shù)器HSC1的控制字節(jié)MB47置為16進(jìn)制數(shù)FC，其含義是：正方向計(jì)數(shù)，可更新預(yù)置值（PV），可更新當(dāng)前值（CV），激活HSC1。

    然后，用定義指令HDEF把高速計(jì)數(shù)器HSC1設(shè)置成工作模式0，即沒有復(fù)位或啟動(dòng)輸入，也沒有外部的方向選擇。當(dāng)前值SMD48復(fù)位為0，預(yù)置值SMD52置為FFFF（16進(jìn)制）。定時(shí)中斷0間隔時(shí)間SMB34置為100ms，中斷程序0分配給定時(shí)中斷0，并允許中斷，用指令HSC1啟動(dòng)高速計(jì)數(shù)器。

    每100ms調(diào)用一次中斷程序0，讀出高速計(jì)數(shù)器的數(shù)值后，將其置零。通過HSC1計(jì)數(shù)值及變換關(guān)系來求被測的電壓值。

    以上方法已用于多個(gè)自控項(xiàng)目，實(shí)踐證明，該方法進(jìn)行模擬電壓信號測量，具有精度高，抗干擾性強(qiáng)，運(yùn)行可靠。