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6se70 伺服控制器（MC）集成了定位功能，要實(shí)現(xiàn)定位控制可以有三種方法：直接設(shè)定位置控制器，基本定位功能（自由功能塊），F(xiàn)01定位功能。

1 基本定位功能概述
基本定位功能是MC伺服控制器在自由功能塊中固化的功能，可以免費(fèi)使用，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中的一些簡(jiǎn)單定位功能，如：homing ,position ,setup 功能。可以選擇旋轉(zhuǎn)軸和線性軸，設(shè)定定位限位開(kāi)關(guān)等功能，能滿足大部分定位應(yīng)用的要求。
功能圖在說(shuō)明書的789a,789b,789c 部分，如圖1所示。

圖1

圖2

圖3

2 啟用基本定位功能
首先設(shè)置MC 裝置的參數(shù)，使裝置能在速度閉環(huán)模式驅(qū)動(dòng)運(yùn)行（參見(jiàn)調(diào)試手冊(cè)P060=3或P060=5的調(diào)試步驟 ），然后設(shè)定參數(shù)激活基本定位功能，流程如下：

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圖4

3 基本定位功能的參數(shù)設(shè)定
U856 ---速度的標(biāo)稱值，即100%轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)的 LU, 通常設(shè)定為額定轉(zhuǎn)速，單位1000LU/min
例如 電機(jī)額定轉(zhuǎn)速3000rpm , 編碼器脈沖4096/rev，則U856=4096*3000/1000=12288
U857---加速度標(biāo)稱值
U858---旋轉(zhuǎn)軸線性軸選擇

圖5

裝置合閘使能后，進(jìn)入o011 狀態(tài)，等待速度，此時(shí)對(duì)控制字進(jìn)行設(shè)定可以實(shí)現(xiàn)工作模式。首先ENABLE POS/REF，基本定位功能使能激活（B0220連接量使能），然后可以進(jìn)行各種工作模式的操作。

3.1 Homing mode (回零模式)
Homing mode (回零點(diǎn)) 包含兩種方式Homing on the fly模式和Homing movement模式。

3.1.1 Homing on the fly模式

? Homing 模式使能REF_ON =1 ；
? 模式選擇REF_TYPE=0 ；
? 通過(guò)數(shù)字量輸入4或5來(lái)觸發(fā)動(dòng)作，也可與SETUP或 POSITION模式一同使用。

3.1.2 Homing movement 模式

? 模式選擇REF_TYPE=1 ；
? 選擇開(kāi)關(guān)動(dòng)作有效時(shí)的運(yùn)行方向，REF_D=0 正向運(yùn)行過(guò)程中，開(kāi)關(guān)動(dòng)作有效
REF_D=1 反向向運(yùn)行過(guò)程中，開(kāi)關(guān)動(dòng)作有效
? 設(shè)定啟動(dòng)時(shí)的運(yùn)行方向，正向D_FWD=1或反向B_FWD=1
? 為正向限位D_FWD_STOP 和反向限位B_FWD_STOP分配兩個(gè)數(shù)字量開(kāi)關(guān)，高電平表示到達(dá)限位
? Homing 模式使能REF_ON 上升沿激活動(dòng)作，開(kāi)始運(yùn)行 ；

工作時(shí)序如下（圖6）：

圖6

3.2 Set up mode (速度模式)

? 使能SETUP_ON=1
? 設(shè)定運(yùn)行方向D_FWD或B_FWD上升沿觸發(fā)運(yùn)行動(dòng)作
? 運(yùn)行速度設(shè)定U868
? 也可以在設(shè)定好方向后SETUP_ON上升沿觸發(fā)動(dòng)作

工作時(shí)序如下（圖7）

圖7

3.3 Position mode （定位模式）
Position 模式包含兩種定位方式，對(duì)定位方式和相對(duì)定位方式。

3.3.1 Absolute position (對(duì)定位方式)

? 使能POS_ON=1
? 使能POS_TYP=0
? D_FWD=1正向運(yùn)行到設(shè)定位置
B_FWD=1 反向運(yùn)行到設(shè)定位置
D_FWD=0，B_FWD=0短路徑運(yùn)行到設(shè)定位置
? 位置設(shè)定U867,速度U868

3.3.2 Relative position (相對(duì)定位方式)

1.1 電子齒輪比的作用
電子齒輪比就是對(duì)伺服接收到的上位機(jī)脈沖頻率進(jìn)行放大或者縮小。其中一個(gè)參數(shù)為分子，為電機(jī)編碼器的分辨率；一個(gè)為分母，為電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈所需要的脈沖數(shù)。如果分子大于分母就是放大，如果分子小于分母就是縮小。
在 實(shí)際應(yīng)用中，連接不同的機(jī)械結(jié)構(gòu)，移動(dòng)小單位量所需的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)量是不同的，例如：同樣一個(gè)伺服電機(jī)，如果連接了一個(gè)螺距為10mm的絲杠，那么電機(jī)轉(zhuǎn)一 圈機(jī)械移動(dòng)10mm，每移動(dòng)0.001mm就需要電機(jī)轉(zhuǎn)1/10000圈；而如果連接螺距為5mm的絲杠，每移動(dòng)0.001mm需要電機(jī)轉(zhuǎn)1/5000 圈。而電機(jī)編碼器的分辨率是相同的，因此可以通過(guò)設(shè)置電子齒輪比來(lái)使電機(jī)脈沖數(shù)和機(jī)械小移動(dòng)量相匹配，這就是電子齒輪比的作用。 1.2 相關(guān)概念介紹
（1）編碼器分辨率：伺服電機(jī)軸旋轉(zhuǎn)編碼器反饋脈沖數(shù)。
 V90的伺服電機(jī)有增量編碼器和對(duì)值編碼器，其分辨率如下圖：

圖01. V90伺服電機(jī)編碼器的分辨率
（2）每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)：絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)一圈所需脈沖數(shù)。
（3）小長(zhǎng)度單位(LU)：上位機(jī)發(fā)出一個(gè)脈沖時(shí)，絲杠移動(dòng)的直線距離或旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的度數(shù)，也是控制系統(tǒng)所能控制的小距離。這個(gè)值越小，經(jīng)各種補(bǔ)償后越容易得到更高的加工精度和表面質(zhì)量。當(dāng)進(jìn)給速度滿足要求的情況下，可以設(shè)定較小的長(zhǎng)度單位。也稱作“脈沖當(dāng)量”。